ЕДИНЫЙ ИНФОРМАЦИОННЫЙ ПОРТАЛ
НРМАУ ДО «ЦЕНТР КОМПЬЮТЕРНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ»
Результаты
Новости
Обнаружение линий
Задача:
Написать программу, выполняя которую Приводная платформа сможет перемещаться по линии самостоятельно, используя датчик цвета.
Использование датчика цвета
Для решения этой задачи датчик цвета можно использовать в двух различных режимах (например, в режиме цвета или в режиме оценки яркости отражённого света ).
Режим оценки яркости отражённого света обеспечивает максимальную точность датчика цвета. Для движения вдоль линии используется метод определения двух различных цветов или двух различных показателей интенсивности отражённого света.
Использование двигателей в режиме полной мощности
При включении мотора с использованием регулируемого скоростного режима Хаб постепенно передает мощность (напряжение) на моторы, чтобы достичь нужной скорости и сохранять ее независимо от того, движется ходовая часть по плоской поверхности или по склону.
При включении мотора в режиме полной мощности Хаб сразу же передает нужную мощность (напряжение) на моторы.
При использовании оператора отслеживания линий, когда Мобильная платформа должна выполнять короткие и точные движения (колебание между чёрными и белыми участками обычно составляет менее 10 градусов), программирование с использованием режима полной мощности повышает скорость реакции и обеспечивает более точное отслеживание линии.
Если датчик видит белый цвет то
Робот поворачивает вправо
Если датчик видит черный цвет то
Робот поворачивает влево
Датчик цвета – режим "Яркость отраженного света"
В этом режиме датчик цвета направляет поток белого света на близкорасположенный предмет или поверхность и измеряет количество отраженного света. Более темные предметы будут поглощать световой поток, поэтому датчик будет показывать меньшее значение, по сравнению с более светлыми поверхностями. Диапазон значений датчика измеряется от 0 (очень темный) до 100 (очень яркий). Данный режим работы датчика цвета используется во множестве задач по робототехнике, например, для организации движения робота по заданному маршруту вдоль черной линии, нанесенной на белое покрытие. При использовании этого режима рекомендуется располагать датчик таким образом, чтобы расстояние от него до исследуемой поверхности составляло примерно 1 см.
Если отраженный свет меньше 50 % то
Если отраженный свет больше 50 % то
Робот поворачивает вправо
Робот поворачивает влево
Задание для самостоятельной работы
Установить на свой компьютер или планшет приложение SPIKE Prime написать программу для движения Мобильной платформы по черной линии с помощью двух датчиков цвета. Сохраните программу или сделайте скриншот, файл переименовываете своей фамилией, загрузите в диск нажав кнопку ниже. Принцип движения показан на рисунке ниже.
